联系我们
想要让爱普生工业机器人运转起来，自动进行工作，就必须对爱普生工业机器人进行编程。在编程中会有各种指令，如果对指令不熟悉，那么所编写的程序是不能正常运转的。下面将几个爱普生工业机器人常用的编程指令进行说明：
1.Resume
1.Resume
用于继续执行因 Halt 命令而暂停的任务
Function main
Xqt 2, flicker '在任务 2 中执行 flicker
Do
Wait 3 '执行 flicker 三秒钟
Halt flicker '停止 flicker 任务
Wait 3
Resume flicker '暂停 flicker 任务
Loop
Fend
Function flicker
Do
On 1
Wait 0.2
Off 1
Wait 0.2
Loop
Fend
2.MyTask 用于返回当前任务的编号
3.TaskDone用于确认任务是否完成
Xqt 2, conveyor
Do
.
.
Loop Until TaskDone(conveyor)
4.TaskState 用于返回执行任务的状态
返回值
0：未执行指定任务
1：正在执行指定任务
2：指定任务正处在事件待机状态
3：指定任务正处在暂停状态
4：指定任务正处于快速暂停状态
5：指定任务处于错误状态
If TaskState(conveyor) = 0 Then
Xqt 2, conveyor
EndIf
5.TaskWait(任务标识）等待任务完成。
Xqt 2, conveyor
TaskWait conveyor
6.Restart
Restart 用于中断正在执行的所有任务，并重新执行*后执行的主程序。
后台任务继续执行，不会中断。
Function main
Trap Error Xqt eTrap
Motor On
Call PickPlac
Fend
Function eTrap
Wait Sw(ERresetSwitch)
Reset Error
Wait Sw(RestartSwitch)
Restart
Fend
7.RecoverRecover 用于在关闭安全门之后再次将电动机设为 ON，并以低功率的 PTP 动作将机器人返回到打开
安全门时的位置。恢复动作完成之后，可使用 Cont 继续进行循环
8.RecoverPos返回安全门
If Dist(RecoverPos, RealPos) < 10 Then
Recover All
Else
Quit All
EndIf
了解更多爱普生机器人资讯请点击：爱普生机器人