爱普生机器人维护保养介绍：① 一般维护，1次/1天；

                                            ② 轴制动测试，1次/1天；

                                            ③ 润滑3周副齿轮和齿轮，1次/1000H；

                                            ④ 润滑中空手腕，1次/500H；

                                            ⑤ 各齿轮箱内的润滑油，首次1年更换，以后每5年更换一次。

      1、时间间隔主要取决于环境条件；
      2、视机器人运行时数和温度而定；
      3、适当确定机器人的运行顺畅与否。

（一）爱普生机器人一般维护：1、清洗机械手

                                                    应定期清洗机械手底座和手臂 

                                                    使用溶剂时需谨慎操作

                                                    应避免使用丙酮等强溶剂

      可使用高压清洗设备，但应避免直接向机械手喷射

      如果机械手有油脂膜等保护，按要求去除。（应避免使用塑料保护）

      为防止产生静电，必须使用浸湿或潮湿的抹布擦拭非导电表面，如喷涂设备、软管等。请勿使用干布。

                                                 
                                                  2、中空手腕

      如有必要，中空手腕视需要经常清洗，以避免灰尘和颗粒物堆积。

      用不起毛布料进行清洁。

     手腕清洗后，可在手腕表面添加少量凡士林或类似物质，以后清洗时将更加方便。
 

                                                 3、定期检查

视需要经常检查下列要点：（1）检查是否漏油，如发现严重漏油，应向维修人员求助；

                                        （2）检查齿轮游隙是否过大，如发现游隙过大，应向维修人员求助；

                                        （3）检查控制柜、吹扫单元、工艺柜和机械手间的电缆是否受损。
 

                                                 4、检查基础固定螺钉

      将机械手固定于基础上的紧固螺钉和固定夹必须保持清洁，不可接触水、酸碱溶液等腐蚀性液体。这样可避免紧固件服饰。

      如果镀锌层或涂料等防腐蚀保护层受损，需清洁相关零件并涂以防腐蚀涂料。

（二）爱普生机器人轴制动测试

      在操作过程中，每个轴电机制动器都会正常磨损。为确定制动器是否正常工作，此时必须进行测试。

      测试方法：按照以下所述检查每个轴马达的制动器。

      1、运行机械手轴至相应位置，该位置机械手臂总重及所有负载量达到*大值（*大静态负载）；

      2、马达断电；

      3、检查所有轴是否维持在原为。

      如马达断电时机械手仍没有改变位置，则制动力矩足够。还可手动移动机械手，检查是否还需要进一步保护措施。当移动机器人紧急停止时，制动器会帮助停止，因此可能会产生磨损。所以，在机器使用寿命期间需要反复测试，以检验机器是否维持着原来的能力。

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