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EPSON机器人使用PROFINET通讯方式详解
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PROFINET 是采用工业以太网的现场总线网络。
PROFINET 是开发的开放式通信标准，用以连接各种现场设备（传感器、执行器、机器人控制器等）。由于该开放式通信标准，PROFIBUS DP 的用户可利用世界各地开发的各种设备轻松构建多供应商系统。 （爱普生机器人）
全部集于一根电缆
PROFINET 基于 Ethernet 的综合通信满足了从极快的 I/O 数据传输到参数监控和设备配置的各种要求。
网络拓扑灵活
PROFINET 符合 IEEE 标准，与 Ethernet 完全兼容，并且由于其灵活的线型、环型和星型结构，能够适于现有工厂的环境。
标准化
PROFINET 是国际标准“IEC 61158”和“IEC 61784”定义的。
PROFINET 理念是基于 IEEE802 的标准 Ethernet，是与用户共同开发出来的。其添加的功能涵盖了标准 Ethernet 无法满足的领域。
PROFINET 设计用于通过一根总线全面支持工厂内的所有应用。
因此，PROFINET 具有以下三种不同的性能水平。
对于 RC620 选件现场总线 I/O，支持“2：RT (Real-time)”通信。
1：NRT (Non Real-time)
该通信基于 TCP/IP。
用于无需实时通信的应用，如单位间通信和参数通信。
2：RT (Real-time)
这种方式通过将软件协议添加到标准的（爱普生机器人） Ethernet 硬件内，从而实现间隔周期约为10 ms 的实时通信。
特别是通过在 Ethernet 帧的 VLAN 标签（IEEE803.1Q）中定义优先级，从而以高于非实时数据（NRT、TCP/IP 等）的优先级处理 RT 帧。RT 能够提供几乎与现有现场总线相同的性能。
3：IRT (Isochronous Real-time)
同步实时通信（IRT）能够保证以高于实时通信（RT）的水平在规定的通信时间（Deterministic）内必定执行通信。这使得时钟频率低于 1 ms，抖动**度低于 1 μs。
IRT 用于需要严格的实时性能的应用，如动作控制。作为通信硬件，采用了嵌入开关功能的特殊 ASIC。这种方法通过划分 Ethernet 的通信频带保证了实时性能。