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(技术理论)爱普生机器人离心率与Inertia设定
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注意
■ 负载(夹具末端重量+工件重量)的离心率必须是T3: 100mm / T6: 150mm或以下。T系列爱普生机器人设计的工作离心率不超过T3: 100mm / T6: 150mm的位置。
务必根据离心率设置离心率参数。如果在离心率参数中设定小于实际离心率的值，则可能会导致发生错误或冲击，这不仅不能充分发挥性能，而且还可能缩短各机构部件的使用寿命或因皮带齿轮跳动发生位置间隙的可能性。
T系列可接受的负载离心率:
T3: 额定0 mm，*大:100 mm
T6: 额定0 mm，*大:150 mm
负载离心率超过额定值时，变更Inertia命令的离心率参数设定。如果进行设定变更，则根据“离心率”自动补偿爱普生机器人PTP动作时的*大加/减速度。
轴上安装负载的离心率
利用Inertia命令的“离心率”参数设定轴上安装负载物(夹具末端重量+工件重量)的离心率。
在[Tools]-[Robot Manager]-[Inertia]面板-[Eccentricity:] 文本框中进行设定。(也可以在[Command Window]中利用Inertia命令进行设定。)
通过“Inertia”(离心率)自动设定加减速度
装载惯性(力矩)的计算方法
如下所示为负载(握持工件的夹具末端)装载惯性(力矩)的计算示例。按各部分 (a)、(b)、(c) 之和求出全体负载的装载惯性(力矩)。
