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利用机械挡块设定动作区域爱普生机器人第3关节
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(1) 开启爱普生机器人，并关闭电机(利用Motor OFF命令)。
(2) 在按住制动解除开关的同时，升起轴。
将轴上升到上限之后，机械臂顶部外罩就变得难以拆下。请将上升量设为可变更第3关节机械挡块位置的程度。
如果按下制动解除开关，轴可能会因夹具末端等的自重而产生下垂。请在用手撑住轴的同时按下按钮。
(3) 关闭机器人。
(4) 松动下限机械挡块螺丝(T3: M3×10，T6: M4×15)。第3关节的机械挡块位于上下位置，仅位于上侧的下限机械挡块可进行位置变更。由于位于下侧的上限机械挡块用于确定第3关节的原点位置，因此请勿移动。
(5) 轴的上端为*大行程位置。请将下限机械挡块降低想要限制的行程部分。
比如，“150 mm”行程时，下限Z坐标值为“-150”。要将其设为“-130”时，将下限机械挡块降低“20 mm”。请在用游标卡尺等测量距离的同时进行降低。
(3) 关闭机器人。
(4) 松动下限机械挡块螺丝(T3: M3×10，T6: M4×15)。第3关节的机械挡块位于上下位置，仅位于上侧的下限机械挡块可进行位置变更。由于位于下侧的上限机械挡块用于确定第3关节的原点位置，因此请勿移动。
(5) 轴的上端为*大行程位置。请将下限机械挡块降低想要限制的行程部分。
比如，“150 mm”行程时，下限Z坐标值为“-150”。要将其设为“-130”时，将下限机械挡块降低“20 mm”。请在用游标卡尺等测量距离的同时进行降低。
(6) 紧固下限机械挡块螺丝(T3: M3×10，T6: M4×15)。
建议紧固扭矩值:
T3: 2.4±0.1 N⋅T6: 5.5±0.25 N⋅m
(7) 打开爱普生机器人。
(8) 按住制动解除开关，同时降低第3关节，确认下端的位置。如果过度降低机械挡块，则无法到达目标位置，敬请注意。
(9) 利用下述计算公式计算并设定脉冲范围的下限脉冲值。
另外，下限Z坐标值为负值，计算结果必须也为负值。下限脉冲值(脉冲) = 下限Z坐标值 (mm)/第3关节分辨率(mm/脉冲)有关第3关节分辨率，请参阅“基本篇: 2.6 规格”。在[Command Window]中执行下述命令。在X的位置输入计算的值。>JRANGE 3,X,0 ' 设定第3关节的脉冲范围
(10) 使用Pulse命令(Go Pulse命令)以低速将第3关节移动到已设定脉冲范围的下限位置。此时，如果机械挡块位置比脉冲范围窄，第3关节则会撞到机械挡块，从而发生错误。发生错误时，重新将脉冲范围设得窄一些，达到不产生影响的程度，或者再次扩大机械挡块的位置。难以确认第3关节是否会撞到机械挡块时，请关闭机器人，抬起机械臂顶部外罩，从侧面观看。在[Command Window]中执行下述命令。在X中输入步骤(9)算出的值。
>MOTOR ON ' 开启电机
>SPEED 5 ' 设为低速
>PULSE 0,0,X,0 ' 移动到第3关节的下限脉冲位置。
在本例中，所有脉冲(第3关节除外)均为“0”。请使用指定即使降下第3关节也不会产生干扰的位置的其他脉冲值代替这些“0s”。
建议紧固扭矩值:
T3: 2.4±0.1 N⋅T6: 5.5±0.25 N⋅m
(7) 打开爱普生机器人。
(8) 按住制动解除开关，同时降低第3关节，确认下端的位置。如果过度降低机械挡块，则无法到达目标位置，敬请注意。
(9) 利用下述计算公式计算并设定脉冲范围的下限脉冲值。
另外，下限Z坐标值为负值，计算结果必须也为负值。下限脉冲值(脉冲) = 下限Z坐标值 (mm)/第3关节分辨率(mm/脉冲)有关第3关节分辨率，请参阅“基本篇: 2.6 规格”。在[Command Window]中执行下述命令。在X的位置输入计算的值。>JRANGE 3,X,0 ' 设定第3关节的脉冲范围
(10) 使用Pulse命令(Go Pulse命令)以低速将第3关节移动到已设定脉冲范围的下限位置。此时，如果机械挡块位置比脉冲范围窄，第3关节则会撞到机械挡块，从而发生错误。发生错误时，重新将脉冲范围设得窄一些，达到不产生影响的程度，或者再次扩大机械挡块的位置。难以确认第3关节是否会撞到机械挡块时，请关闭机器人，抬起机械臂顶部外罩，从侧面观看。在[Command Window]中执行下述命令。在X中输入步骤(9)算出的值。
>MOTOR ON ' 开启电机
>SPEED 5 ' 设为低速
>PULSE 0,0,X,0 ' 移动到第3关节的下限脉冲位置。
在本例中，所有脉冲(第3关节除外)均为“0”。请使用指定即使降下第3关节也不会产生干扰的位置的其他脉冲值代替这些“0s”。
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