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爱普生机器人伺服电机、ProNet伺服系统专场
一、爱普生机器人调试前所注意的：
1、请根据实际工况，正确选型适配的伺服系统。
2、请参照我司伺服标准接线图，进行正确的焊线，接线。
3、请选择正确的控制方式。
4、请确认机械处于安全位置，防止出现意外。
5、请进行抗干扰处理和接地。
6、通电时请不要进行插座的拔、插动作。
a、请确认购买的伺服电机型号:
b、请确认购买的伺服驱动器型号;
C、请根据电机型号表，确认伺服电机型号与伺服驱动器型号是否适配。然后设置正确的Pn840参数。(如不适配请联系厂家或销售商;如果是ASA**值编码器的电机，需要设定Pn840.0=3;如果是ADA增量式编码器的电机，需要设定Pn840.0=4,否则将会出现A52报警;如果是ARA旋变编码器的电机，需要设定Pn840.0=5;否则将会出现A17报警。)
d、请根据电机型号表，设置正确的Pn005.3参数。
二、调试控制参数：
★速度控制即电机按照给速定的度指令进行运转。
★速度控制的应用场合相当广泛，典型的应用场合有:需要快速响应的连续调速系统;由上位机进行位置闭环的定位系统;需要多档速度进行快速切换的系统。
★通常伺服的速度给定为模拟量，即模拟量幅值的大小决定了给定速度的大小，正负决定电机的转向，而模拟量与转速的对应关系取决于速度指令增益(Pn300)。
★速度环路增益Pn102，通常是设定高一些以使得整个系统响应快一 些，电机刚性也会增强。但是增益大了可能导致系统振动，一般负载惯量大的场合该参数设得大一些。
★积分时间常数Pn103, 它的作用是消除静差，数值设得越大响应越慢，定位越长。通常负载惯量越大，积分时间应设定得越大。
★上位机作闭环时， 应尽量不要设置软起动减速时间参数Pn306、 Pn307。
★若没有上位机作闭环， 希望通过模拟量来使得电机完全停止，则必须采用零钳位或比例控制。
★用上位机作位置闭环时，模拟量不能自动调零。
★非速度控制，控制输出的转矩即为典型转矩控制。
★常使用于张力控制、压力控制等场合。
★用户输入为模拟量，模拟量大小与转矩大小的关系取决于参数Pn400 (转矩指令增益)，其单位是0.1V/ 100%，该单位的含义是多少个0.1V对应100%的额定转矩。
★举例：假定用户设定是100， 则表明若输入10V的模拟量时，电机输出转矩可以达到其额定转矩的100%。
★转矩控制首先应注意限制电机转速，电机转速可以用模拟量进行限制，也可以通过设置参数来限制转速(Pn001. 1和Pn001.2)。
★转矩指令增益Pn400 (0. 1V/100%)数值设定越小，相同模拟量对应的转矩越大。
★电机输出的力矩是模拟量转矩给定和负载转矩中相对小的那一一个。
★位置控制普遍应用在各种定位场合，可以直接替换各种步进传动系统。
★一般情况下伺服通过接受脉冲来进行位置控制，脉冲的个数决定了位置，脉冲的频率决定了电机运行的速度。
★一个脉冲对应的位置当量，取决于机械结构和电子齿轮。
★当上位装置无加减速功能设置时。
★当电子齿轮设定数值较大时。
★指令脉冲频率低时。
★指令脉冲频率不稳定时。以上这几种情况根据需要设定位置指令一次滤波、 前馈等参数。当用户设定的前馈较大时，设定前馈滤波效果会更好。
★位置增益Pn104设的太小(<16)，有可能会引起定位不到位的情况。
★如两轴是插补关系，则这两轴的位置增益、位置前馈、速度偏置应尽量设得靠近或一一致。
★使用高增益有助于快速定位，减小跟随误差，注意位置增益和速度增益的匹配。
★当上位装置指令脉冲频率不稳定、指令脉冲频率低时需要设定位置指令次滤波Pn204。
★通过监视Un009~Un014显示的脉冲数，可以判断电机是定位准确。
更多信息请咨询：爱普生机器人
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