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爱普生机器人基础的机械臂操作
爱普生第四大领域，即爱普生机器人创新领域。目前，爱普生正在加强该领域相应的基础建设，例如传感器、执行架构、软件和精密加工技术等，希望在未来机器人领域将成为爱普生主要发力的支柱型业务领域。
一、机械手坐标系：
1、SCARA机械手坐标系；
一、机械手坐标系：
1、SCARA机械手坐标系；
2、机械手的手臂姿势；
在使用机械手作业时，有必要使其用示教时的手臂姿势在指定的点上动作。如果不这样做，根据手臂姿势的不同，会产生轻微的位置偏移，或朝着意想不到的路径动作的结果，有干涉周边设备的危险。为了避免这种情况，在点数据中必须事先指定使其在此点上动作时的手臂姿势(如下图)。此信息也也可以从程序中变更(\L或者\R)。
二、软件IP设置(使用以太网连接时用)；
配置与控制器的通信，从[设置]菜单中选择[电脑与控制器通信]。将打开如下 所示的对话框；设置新增以太网连接名称及IP地址:点击[增加]-[选择通过以太网连接控制器]-[确定]-填写控制器IP地址。
三、控制器出厂默认控制器IP设置如右下图所示；
设置好IP后单击应用，如果控制器IP忘记了，可以先用USB线连接控制器然后在“设置”|控制器配置里可以查看控制器IP，电脑IP的前三位要与控制器的前三位相同，例如“192. 168. 0.10”
四、控制器设置；
单击[设置”-“控制器”进入控制器设置画面，然后单击“配置”设置控制的IP地址及控制方式，当要使用外部I/0控制时须将“控制设备”改为远程I/0，然后单击“应用”，再单击关闭，等待控制器重启完毕后，按“F5”，单击“激活远程I/0”后关闭软件即可使用外部I/0控制控制器。
在当前的局部坐标系、工具坐标系、机械手属性、ECP坐标系上，向X、Y、Z轴的方向微动动作。如果是SCARA型机械手，也可以向U方向微动。如果是垂直6轴型机械手，则可以向U方向(倾斜)、V方向(仰卧)、W方向(偏转)微动。
（1）Tool :向工具定义的坐标系的方向微动移动。
（2）Local:向定义的局部坐标系的方向微动移动。
（3）Joint :各机械手的关节单独微动移动。不是直角坐标型的机械手使用Joint模式时，显示单独的微动按钮。
（4）ECP :在用当前的外部控制点定义的坐标系上，微动动作。
五、概述：
SPEL+是在RC170/ 180、RC90控制器上运行的与BASIC相近的程序语言。它支持多任务，动作控制和I/0控制。程序以ASCII文本形式创建，被编辑在可以执行的对象文件中。
A、程序结构；
一个SPEL+程序包括有函数，变量和宏指令，每一个程序以. PRG的扩展名保持到对应的项目里(Project)。一个项目至少包含有一一个程序和一个main函数。函数以Function开始，Fend结束，函数名可以使用*多32个字符的半角英文数字和下划线，不区分大小写，但是不可以使用以数字和下划线开始的名称或SPEL+关键字。
在使用机械手作业时，有必要使其用示教时的手臂姿势在指定的点上动作。如果不这样做，根据手臂姿势的不同，会产生轻微的位置偏移，或朝着意想不到的路径动作的结果，有干涉周边设备的危险。为了避免这种情况，在点数据中必须事先指定使其在此点上动作时的手臂姿势(如下图)。此信息也也可以从程序中变更(\L或者\R)。
二、软件IP设置(使用以太网连接时用)；
配置与控制器的通信，从[设置]菜单中选择[电脑与控制器通信]。将打开如下 所示的对话框；设置新增以太网连接名称及IP地址:点击[增加]-[选择通过以太网连接控制器]-[确定]-填写控制器IP地址。
三、控制器出厂默认控制器IP设置如右下图所示；
设置好IP后单击应用，如果控制器IP忘记了，可以先用USB线连接控制器然后在“设置”|控制器配置里可以查看控制器IP，电脑IP的前三位要与控制器的前三位相同，例如“192. 168. 0.10”
四、控制器设置；
单击[设置”-“控制器”进入控制器设置画面，然后单击“配置”设置控制的IP地址及控制方式，当要使用外部I/0控制时须将“控制设备”改为远程I/0，然后单击“应用”，再单击关闭，等待控制器重启完毕后，按“F5”，单击“激活远程I/0”后关闭软件即可使用外部I/0控制控制器。
在当前的局部坐标系、工具坐标系、机械手属性、ECP坐标系上，向X、Y、Z轴的方向微动动作。如果是SCARA型机械手，也可以向U方向微动。如果是垂直6轴型机械手，则可以向U方向(倾斜)、V方向(仰卧)、W方向(偏转)微动。
（1）Tool :向工具定义的坐标系的方向微动移动。
（2）Local:向定义的局部坐标系的方向微动移动。
（3）Joint :各机械手的关节单独微动移动。不是直角坐标型的机械手使用Joint模式时，显示单独的微动按钮。
（4）ECP :在用当前的外部控制点定义的坐标系上，微动动作。
五、概述：
SPEL+是在RC170/ 180、RC90控制器上运行的与BASIC相近的程序语言。它支持多任务，动作控制和I/0控制。程序以ASCII文本形式创建，被编辑在可以执行的对象文件中。
A、程序结构；
一个SPEL+程序包括有函数，变量和宏指令，每一个程序以. PRG的扩展名保持到对应的项目里(Project)。一个项目至少包含有一一个程序和一个main函数。函数以Function开始，Fend结束，函数名可以使用*多32个字符的半角英文数字和下划线，不区分大小写，但是不可以使用以数字和下划线开始的名称或SPEL+关键字。
爱普生机器人在商业和工业打印应用领域，爱普生对大型工业级打印产品进行了革新，尽量减少其在生产过程对环境造成的影响。在现有的工业打印机生产过程中，大多数厂商仍以模拟印刷的方式来进行生产，流程工艺复杂，资源消耗大；而爱普生早已通过转换成数字喷墨的方式进行生产，大大缩短了生产周期，减少了水和墨水的使用量,并释放出了大量厂空间及资源。数字印刷的好处就是可以进行按需生产，有计划、更合理的根据用户所在地需求就近生产及运输，尽可能减少长途物流所带来的资源浪费。
更多信息请咨询：爱普生机器人