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爱普生机器人视觉系统 EPSON视觉( VISION GUIDE) 介绍
视觉对于爱普生机器人来说是事半功倍的。
一、VISION GUIDE硬件构成；
CV1控制器通过上图的以太网口与RC180(RC90)控制器的以太网口连接，相机接口上接.上EPSON配套的相机，设置好IP就可以配套使用了。
A、CV1控制器各接口；
一、VISION GUIDE硬件构成；
CV1控制器通过上图的以太网口与RC180(RC90)控制器的以太网口连接，相机接口上接.上EPSON配套的相机，设置好IP就可以配套使用了。
A、CV1控制器各接口；
B、打开RC+5.4.2， 单击“设置”→"视觉”，在“激活视觉"前打钩，单击“配置”即可查看相机的设置信息，如下图所示；
C、点击“设置”中，"视觉” 菜单，弹出如图视觉画面，或者单击，标进入如下画面，输入序列名称后即可看到视觉图像；
D、把视觉模型放入相机视野，然后调整相机使相机得到清晰图像，然后单击图标，然后再视野范围内单击，出现二个紫色方框如下图所示，外框为搜索范围，内框围模板特征抽取。
E、调整视野范围和模板特征抽取方框，调整模板特征窗口时可将缩放调制合适的值然后再对模版特征窗口进行细微调整，调整好后单击“示教”；
E、调整视野范围和模板特征抽取方框，调整模板特征窗口时可将缩放调制合适的值然后再对模版特征窗口进行细微调整，调整好后单击“示教”；
F、建立好模版后设置模版的属性，包括模版名称，匹配度，搜索个数等，然后单击运行对象，测试能否找到模版，不能的话重新设置属性，然后再运行对象。
二、序列及对象属性设置：
1、序列常用 属性设置
1) cal ibrat ion
设置校准编号，即该序列反馈的机器人坐标以设定的校准为参考
2) Camera
设定相机通道号
3) Name
设定序列名称，用于视觉子程序调用指令中。
三、几何对象常用属性设置
1) Accept
匹配值设定，设定值越高要求图像与模版的匹配程度越高，默认值为700，*大100
2) Mode lOrgAutoCenter
模版中心设定，设置为Ture时自动获取模版中心位置，设置为Fal se时刻移动中心，默认为False
3) Number ToF ind
四、爱普生机器人的基本思路基本思路：
1、相机通过以太网或RS232同机器人通信，按机器人校正指令的要求获取、分离相机发送过来的信息。
2、按照校准步骤，记录机械手校准点的机器人坐标和视觉像素坐标。
3、使用校准指令，建立机械手和视觉的坐标转换关系。
4、视觉工作时，将检测到的工件的坐标发给机器人，机器人根据坐标转换关系，转换为机器人坐标后再去做抓取、装配等相应动作。
5、相机安装固定、焦距、光源调整(- -旦相机移动了或焦距调整过，需要重新校准)。
6、机器人原点位置检查:打开电机，命令行窗口中输入Pulse 0,0,0,0看机器人是否运动到。
7、原点位置。如果不准，检查机器人的序列号与控制器是否配套，或者需要重新调整原点。
五、相机安装方式，相机安装方式有以下几种：
1、独立安装(相机坐标与机械手坐标不需要相互转换)
2、固定安装(固定向上、固定向下)
3、移动相机(J2 轴移动，J4轴移动，J5J6 轴移动)
A、安装方式比较：
1、使用固定安装，相机无法移动，拍摄范围小:但是视觉检测的时间一般可以用机器人工作的时间并列运行，节省节拍时间。
2、使用移动相机，相机跟随机器人移动，可以拍摄的范围大:但是视觉进行检测前，机器人必须有一定的静止时间(0.2s-0.5s); 视觉进行检测时，机器人一- 般需要停止不动，不能进行其他工作:整体节拍时间会更长。
3、因为机器人本身有定位精度，使用移动相机时，视觉检测的精度一般也比使用固定相机的低。
二、序列及对象属性设置：
1、序列常用 属性设置
1) cal ibrat ion
设置校准编号，即该序列反馈的机器人坐标以设定的校准为参考
2) Camera
设定相机通道号
3) Name
设定序列名称，用于视觉子程序调用指令中。
三、几何对象常用属性设置
1) Accept
匹配值设定，设定值越高要求图像与模版的匹配程度越高，默认值为700，*大100
2) Mode lOrgAutoCenter
模版中心设定，设置为Ture时自动获取模版中心位置，设置为Fal se时刻移动中心，默认为False
3) Number ToF ind
四、爱普生机器人的基本思路基本思路：
1、相机通过以太网或RS232同机器人通信，按机器人校正指令的要求获取、分离相机发送过来的信息。
2、按照校准步骤，记录机械手校准点的机器人坐标和视觉像素坐标。
3、使用校准指令，建立机械手和视觉的坐标转换关系。
4、视觉工作时，将检测到的工件的坐标发给机器人，机器人根据坐标转换关系，转换为机器人坐标后再去做抓取、装配等相应动作。
5、相机安装固定、焦距、光源调整(- -旦相机移动了或焦距调整过，需要重新校准)。
6、机器人原点位置检查:打开电机，命令行窗口中输入Pulse 0,0,0,0看机器人是否运动到。
7、原点位置。如果不准，检查机器人的序列号与控制器是否配套，或者需要重新调整原点。
五、相机安装方式，相机安装方式有以下几种：
1、独立安装(相机坐标与机械手坐标不需要相互转换)
2、固定安装(固定向上、固定向下)
3、移动相机(J2 轴移动，J4轴移动，J5J6 轴移动)
A、安装方式比较：
1、使用固定安装，相机无法移动，拍摄范围小:但是视觉检测的时间一般可以用机器人工作的时间并列运行，节省节拍时间。
2、使用移动相机，相机跟随机器人移动，可以拍摄的范围大:但是视觉进行检测前，机器人必须有一定的静止时间(0.2s-0.5s); 视觉进行检测时，机器人一- 般需要停止不动，不能进行其他工作:整体节拍时间会更长。
3、因为机器人本身有定位精度，使用移动相机时，视觉检测的精度一般也比使用固定相机的低。
更多信息请咨询：爱普生机器人
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