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减速机在机器人传动中起到了关键作用，属于精密减速机，在工业机器人、机械手臂中广泛采用谐波减速器、RV减速机运用在机器人关节传动中；小型服务机器人、教育机器人采用的行星减速机、齿轮减速机等微型减速机，运用在不同行业、领域的机器人减速机特点也不一样。
精密减速器的存在使伺服电机在一个合适的速度下运转，并**地将转速降到工业机器人各部位需要的速度，提高机械体刚性的同时输出更大的力矩。与通用减速器相比，机器人关节减速器要求具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点。大量应用在关节型机器人上的减速器主要有两类：RV减速器和谐波减速器。
1.谐波减速机产品特点：减速比高、齿隙小、精度高、零部件少、安装简便、体积小、重量轻、转矩容量高、效率高、噪音小；承载能力高 谐波传动中，齿与齿的啮合是面接触，加上同时啮合齿数（重叠系数）比较多，因而单位面积载荷小，承载能力较其他传动形式高。
2.RV减速机产品特点：RV减速机也称为RV减速器，主要结构由摆线针轮和行星支架组成以其体积小，抗冲击力强，扭矩大，定位精度高，振动小，减速比大等特点。扭转刚度大，输出机构即为两端支承的行星架，用行星架左端的刚性大圆盘输出，大圆盘与工作机构用螺栓联结，其扭转刚度远大于一般摆线针轮行星减速器的输出机构。在额定转矩下，弹性回差小。
工业机器人通常执行重复的动作，以完成相同的工序；为保证工业机器人在生产中能够可靠地完成工序任务，并确保工艺质量，对工业机器人的定位精度和重复定位精度要求很高。因此，提高和确保工业机器人的精度就需要采用RV减速器或谐波减速器。
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